自动化立体仓库堆垛机的工作原理基于其三维运动能力，能够在立体仓库中高效地存取货物。其主要结构包括行走机构、提升机构、货叉机构和电气控制系统。堆垛机通过行走电机驱动车轮在地面导轨上水平移动，通过提升电机通过钢丝绳带动载货台垂直升降，货叉则负责货物的叉取和释放。

堆垛机的工作流程如下：

接收指令：堆垛机通过控制系统接收来自上位计算机的作业指令，包括货物信息和目标货架位置。
载货台升降：堆垛机通过行走电机驱动载货台在货架的垂直方向上进行升降，以到达目标货架的高度。
载货台水平移动：载货台在垂直方向调整到合适的位置后，通过行走电机驱动载货台在货架的水平方向上进行移动，以到达目标货架的准确位置。
货叉伸缩：当载货台到达目标货架位置后，货叉进行伸缩动作，将货物从货架中取出或者放入。
载货台返回到原位：货叉完成伸缩动作后，载货台在水平方向上返回到原来的位置，准备进行下一次作业。

堆垛机的控制系统由操作人员、计算机系统和机械设备组成。计算机系统是核心，负责控制和监控堆垛机的各项操作。通过光电识别和光通讯信号的转化，实现计算机控制，也可实现堆垛机控制柜的手动和半自动控制。

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