有轨AGV与无轨AGV都是自动搬运车，但由于它们的导航原理不同，因此产生不同的信号反馈来定位AGV在整个系统中的位置以进行搬运作业。AGV小车根据是否有轨道可以分为以下两种。
1有轨式：
在AGV小车的工作地面有机械的轨道。这种AGV小车的特点是:以为有机械的固定轨道，小车的灵活性就较差，但有很大的承载能力适用于承载较重的货物。这种形式的小车轨道不能较为复杂，多采用直线或环形轨道，适用于搬运箱体的生产线。还有一种有轨形式是高架轨道(空间)，这样就使得车间空间得到有效利用，并且这样的话就让生产线与人活动的空间分开，提高工厂的安全，但也有缺点，就是承载力小。所以高架有轨小车多用于重量较轻的货物运输。所以，有轨小车结构简单，由于有固定的导轨，工作的多样性、扩展性和灵活性不够理想。
2无轨式：
这种形式的AGV 小车主要有微型计算机系统控制。通过计算机编程让小车按既定路线行走，能够选择性停止、运行，能准确定位，具有较好的安全保护装置如安全传感器等。还有各种移栽装置应对不同的工作环境。而无轨小车根据引导方法了是否有制定路线又可以分为有径引导和无径引导。有径引导是指光学或电磁这类导引方法，它们需要在地面预先铺设电磁导引带或光学感应带。小车通过地面上的感应带将运行信息传送给电脑，而电脑根据小车的信息数据反馈控制小车，是小车安全高效的工作。无径引导主要是指视觉导引、惯性力导引、SLAM导航等方法，在行驶中不需要预先布置的路线。