堆垛机是立体仓库里面最核心的设备，它可以通过人工操作、半自动操作或全自动操作将货物从一个地方运至另一个地方。堆垛设备由货架(上横梁、下横梁、立柱)、水平行走机构、起升机构、货物平台、叉子和电气控制系统组成。

堆垛结构
1、堆垛形式：堆垛机有多种形式，包括单轨巷道堆垛机、双轨巷道堆垛机、旋转巷道堆垛机、单柱堆垛机、双柱堆垛机等。
2、堆垛速度：根据仓库的流量要求，计算出堆垛机的水平速度、提升速度和叉速。
3、其他参数和配置：根据仓库现场的情况和用户的要求，选择堆垛机的定位方式、通信方式等。堆垛机的配置可以是高的，也可以低的，视情况而定。
运输系统
根据物流图，合理选择输送机类型，包括：辊式输送机、链式输送机、带式输送机、起重机械、提升机等。同时，应根据仓库的瞬时流量合理确定运输系统的速度。
其他设备
根据仓库的工艺流程和用户的特殊要求，可以适当增加一些辅助设备，包括：手持终端、叉车、天平起重机等。